为确保无人集卡在港口作业定位的牢靠性，斯年智驾于近来发布第二代SENIOR自研定位模块——定海神针，在高精定位技能上迈出跨越性的一步。

主动驾驶的三大作业内容分别是感知、决议计划和履行。其间，感知的一个要害要素就是定位，高精度、高牢靠性定位是车辆主动驾驶的先决条件，在主动驾驶全栈技能中占有侧重要方位。高精度定位选用了多种传感器数据，经过交融等技能手段完结车辆的准确定位，为车辆处理“我在哪儿”的底层问题。

斯年智驾的高精定位选用了多传感器交融定位计划，包含GNSS+IMU+轮速+视觉定位+激光定位，经过多种传感器不同方法的观测，处理GNSS+IMU组合导航多径搅扰、遮挡等难题。

其间，GNSS本钱较低，可以供给全天候、全地利、全范围下的肯定方位，但其也有着定位安稳性差、受环境影响较大的缺陷；在GNSS信号受遮挡的区域，激光雷达便发挥作用，因为激光雷达的点云不受环境光照的影响，具有必定的穿透才干，因而可以在白日和黑夜等各种环境下，经过和地图匹配的方法，获取准确的观测；IMU可以在GNSS信号弱小的时分，让车辆持续取得肯定方位的信息，不至于“走失”；视觉SLAM可以用在各种杂乱且动态的场景，定位不会产生漂移，可以直接丈量旋转和平移。

为了补偿单一传感器的限制，并进步定位体系在各种环境下的安稳性，斯年智驾将多种传感器结合，一起发挥作用，将丈量信息一起供给给交融算法，进行交融核算。

关于港口无人驾驶技能来说，定位既是要点，也是难点。码头场景下，7*24 小时全年无休，极点环境多，集装箱多，金属原料的桥或者是船等都会对卫星信号形成遮挡。而在港口，最根底的问题是安全，关于定位精度的要求比其他场景要高，这对车辆的归纳感知才干是一个很大检测，这时分就需求经过摄像头、激光SLAM建图等多种定位方法来提取包含车道线、护栏、路沿、岸桥和场桥等的语义特征，并将这些数据与提早构建的高精地图做匹配，获取准确的激光位姿，完结高精定位。

一起，因为港口内的车道相对较窄，港口内无人集货车整车宽度超越2.8米，而车道只要只是3米宽，港口的杂乱环境对车辆的定位精度和操控要求十分高，仅靠高性能的硬件不能彻底处理定位问题，这时就需求针对特定场景来做更多定制化的算法模型和算法迭代。
主动驾驶技能在港口这样杂乱场景的实践落地，检测的是一种组合、调整、应变的才干。为了得到更牢靠的定位作用，斯年智驾在此根底上推出第二代自研SENIOR高精度定位模块——定海神针。

定海神针现在现已可以安稳输出优于5cm的准确定位成果，领先于业界遍及的10cm精度。该定位模块选用独立模块方法，可独享信息处理单元，与其他外设（如显示器、4g通讯模块、V2X设备等）相同，均经过专用通讯接口与中心核算单元相连，具有更高的灵活性，可高效下降多路径搅扰的影响。

不仅如此，定海神针可以完结全程运动状况输出，在与众包更新地图算法、多传感器交融技能相结合的根底上，处理港口内集装箱、桥、船等参阅特征的动态改变的难题，实时输出车辆方位和方位、速度、姿势等；而且，经过多车/小时等级的云端更新，确保算法的安稳性和鲁棒性；一起，该定位模块还具有极强的环境适应性，可以满意白日/夜晚、阴/晴/雨/雪等多种工况的感知。

此外，定海神针可以处理异源信号的同步、对齐等难题，下降70%以上的本钱开支；内嵌外参主动标定算法和流程，经过特定机动方法，可以主动完结悉数平移和旋转外参的核算，并主动写入参数文件，极大进步定位模块的易用性和可维护性。现在，定海神针现已完结硬件产品化，技能状况自主可控，将投入大规模仿制与生产中。

毫无疑问，高精度定位是主动驾驶的底层技能，更是要害技能。完结了精准定位，才干逐渐霸占主动驾驶的中心难题。无人驾驶技能是硬科技，更需求体系化的才干，来确保车辆的体系冗余、安全、安稳，然后推进无人驾驶技能走向批量化落地。

不管是选用自研技能，仍是从上游供货商处收购，一切无人驾驶公司都需求面对三个技能问题：硬件、软件以及云端，其决胜背面必定离不开不断更迭的技能壁垒。

一项全新技能的呈现，总是会阅历一个按部就班、不断改造的进程，无人驾驶从萌发到老练再到可以在世界范围内运用，离不开每一个主动驾驶人的不懈努力。现在，无人驾驶不再是遥不行及的“未来科技”，它解放了人类的双手，下降了产生交通事故产生的频率，为物流运送范畴带来了推翻性革命，现已成为真实会带来巨大商业远景和社会效益的“当下科技”。

斯年智驾也正在无人驾驶这条路上大步行进，时间饯别物流重卡无人驾驶渐进式落地的道路规划，一步一步完结本身的里程碑。